Tras entrar a formar parte de la Orden de Agustinos Recoletos, fue ordenado sacerdote en 1976. Acto seguido pidió ser enviado como misionero a la Sierra de Chihuahua, México. Luego trabajó en la Ciudad de los Niños, el proyecto socioeducativo de los Agustinos Recoletos en Costa Rica, y en Valladolid.
En 1998 llegó como misionero, de forma voluntaria, a Sierra Leona. Meses después, fue secuestrado por un grupo armado en plena guerra civil en el país. Estuvo dos semanas junto a otros religiosos españoles hasta que fuerzas de la ONU los liberaron. El Gobierno de Navarra le entregó por este motivo la Medalla de Oro de Navarra en representación de los misioneros navarros.
Garayoa fue enviado entonces a Nuevo México y a Texas, donde permaneció ocho años atendiendo a los inmigrantes hispanos. En 2006 pidió regresar de nuevo a la misión de Sierra Leona, donde estuvo hasta 2015. En todo ese tiempo, los habitantes de las comunidades en las que servía le apodaron grandpa [diminutivo de abuelo en inglés]. Luchó contra el ébola, que afectó de forma especial al país africano.
Tras regresar de Sierra Leona fue enviado a El Paso (Texas, Estados Unidos), donde trabajaba hasta su fallecimiento. Atendía a los inmigrantes latinos que esperaban Processing Center la autorización para entrar en Estados Unidos.
